Para empezar a ser autónomo debes darte de alta tanto en Hacienda como en la Seguridad Social.

En Hacienda lo haces presentando el modelo 036 con tus datos personales, la actividad a la que te vas a dedicar, la ubicación de tu negocio y los impuestos que tendrás que pagar.

También tendrás que darte de alta en el RETA (Régimen Especial de Trabajadores Autónomos), presentando el modelo TA.0521 de la Seguridad Social.

Puedes leer información más detallada aquí https://worksible.com/blog/de-alta-como-autonomo/